クローラロボット開発プラットフォーム「CuGo V4」をROS 2で自律走行させるための解説連載、第2回を公開いたしました。
今回は、ロボットの「目」となる距離測定センサ「Lidar（ライダー）」を搭載し、ROS 2上でデータを可視化・最適化する手順を詳しく解説しています。
- Lidarで周囲をスキャン：赤外線を用いて360度全方位の障害物を検知。AGVや自律走行ロボットに必須となる「周囲環境の把握」をCuGo V4で実現します。
- センサデータの最適化（フィルタ処理）：ロボット自身の機体（アルミフレームなど）を障害物として誤検知しないよう、必要なデータだけを抽出する「レーザーフィルター」の設定方法を紹介。
- 自律走行への準備が完了：今回の設定により、次回のステップである「SLAM（地図作成）」や「自己位置推定」に進むための基盤が整います。
開発をよりスムーズに進めるための具体的なコマンドや、設定ファイルの書き換え方法まで踏み込んだ実践ガイドです。
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Lidarの取り付け方法から、ROS 2パッケージのインストール・実行手順の詳細については、エンジニアブログをご覧ください。
ROS 2でCuGo V4を動かす！第2回 Lidar活用編はこちら
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